坐在一輛不到 8 萬塊錢的自主品牌小型 SUV 江淮瑞風(fēng) S3 里，行駛在高速公路上，如何做到回頭率百分之百？

當(dāng)然不會(huì)是「在車屁股上栓只雞」這么接地氣的答案。實(shí)際上換來這種高回頭率的代價(jià)可能很大，比如，把它改裝成一輛高精度地圖采集車。

這個(gè)方法親測(cè)可用，因?yàn)楫?dāng)我坐在百度的高精度地圖采集車?yán)?，?60km/h 的速度行駛在上海外環(huán)高速的時(shí)候，旁邊那些車?yán)锏乃緳C(jī)和乘客，都在以一種非常奇特的眼神往我們車上看。

只怪它太顯眼了：

這些瑞風(fēng) S3，由江淮汽車向百度公司交付，共計(jì) 32 臺(tái)，交付后由百度改裝成圖上的樣子，用于進(jìn)行高精度地圖的采集。為此，雙方還在百度上海研發(fā)中心進(jìn)行了一個(gè)簡(jiǎn)短的交車儀式。

江淮是百度 Apollo 自動(dòng)駕駛計(jì)劃的首批合作伙伴之一，雖然這次的儀式看起來只是「百度向江淮訂購了一批車輛」或者「江淮向百度捐贈(zèng)了一批車輛」，但是百度和江淮方面都表示，在 Apollo 計(jì)劃里，雙方將會(huì)深入合作。而根據(jù)江淮的計(jì)劃，他們希望在 2019 年下半年推出自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車型，并且在 2020 年實(shí)現(xiàn) L3 的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，以及在 2025 年實(shí)現(xiàn) L4 級(jí)別自動(dòng)駕駛，目前看起來，要完成這些計(jì)劃，百度 Apollo 平臺(tái)會(huì)發(fā)揮很重要的作用。事實(shí)上， 按照雙方的說法，江淮推出的自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車型，會(huì)是 Apollo 計(jì)劃開放以來的首個(gè)高精地圖自動(dòng)駕駛量產(chǎn)落地項(xiàng)目。

而之所以選擇在上海的百度研發(fā)中心進(jìn)行這個(gè)交車儀式，最主要的原因在于，這是百度高精度地圖在全國采集、生產(chǎn)的三個(gè)基地之一。另外兩個(gè)分別是北京和廣東順德。

其實(shí)在我看來，「交車」本不是一件大事，但是百度為此營(yíng)造「儀式感」的原因，還是他們想對(duì)外展示自己在高精度地圖方面的所作所為。順便提一句：也是在這個(gè)月，百度的友商高德在北京宣布和千尋位置達(dá)成「高精度地圖+高精度定位」的戰(zhàn)略合作，目標(biāo)之一當(dāng)然也是推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)的商業(yè)化落地。

我們還是先把友商之間的明爭(zhēng)暗戰(zhàn)放一邊，我更感興趣的是，所謂的「高精度地圖」，到底是如何生產(chǎn)出來的？

百度高精度地圖的生產(chǎn)流程

百度把高精度地圖制作分為「外業(yè)」和「內(nèi)業(yè)」兩部分，共三個(gè)步驟，分別是外采、后臺(tái)數(shù)據(jù)化處理、人工驗(yàn)證以及發(fā)布。

簡(jiǎn)單地說，就是外出采集+后期處理，這和拍電影有點(diǎn)兒類似，前期的拍攝和后期的剪輯配合起來，才能最終生成一部能看的電影。

百度目前的高精度地圖以滿足 L3 級(jí)別自動(dòng)駕駛的要求為標(biāo)準(zhǔn)，所以采集的道路場(chǎng)景以高速公路為主。算上這次交付的 32 臺(tái)采集車，百度地圖的采集車隊(duì)總量為 288 臺(tái)，其中具備高精度地圖采集能力的車輛約 40 多臺(tái)。

百度高精度地圖負(fù)責(zé)人馬常杰告訴 GeekCar，百度的高精度地圖采集車，單車設(shè)備成本在 100 萬人民幣左右，硬件選型和采集系統(tǒng)都是由百度自行設(shè)計(jì)開發(fā)。

根據(jù)我們的觀察，整套采集車在采集設(shè)備上包括以下幾部分：

1. 由 Velodyne 提供的 32 線激光雷達(dá)，負(fù)責(zé)采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)。激光雷達(dá)在車頂呈一定角度放置，為的是盡可能多的采集道路信息而非天空信息

2. 攝像頭：負(fù)責(zé)采集前方道路影像，每秒拍攝 7-10 張照片

3.GPS：負(fù)責(zé)記錄車輛 GPS 軌跡

4.IMU

5. 由三臺(tái)單反相機(jī)+120 度魚眼鏡頭組成的 360 度環(huán)視影像采集系統(tǒng)

下面分步驟介紹：

1. 采集

而在車內(nèi)的副駕駛位置，是一臺(tái)負(fù)責(zé)控制采集設(shè)備的電腦系統(tǒng)，用來讓采集員實(shí)時(shí)監(jiān)控采集情況。

對(duì)于采集員來說，他們的日常工作就是開著采集車以 60-80km/h 的速度在高速公路上平穩(wěn)的行駛，每天至少需要采集 150 公里的高精度地圖數(shù)據(jù)。

在駕駛采集車的過程中，他們需要不斷的確認(rèn)采集設(shè)備是否處于正常工作狀態(tài)，同時(shí)還得根據(jù)天氣和環(huán)境情況選擇不同的攝像頭參數(shù)預(yù)設(shè)，但是總體來說，外采工作對(duì)于采集員的技術(shù)要求并不算非常高。當(dāng)然，因?yàn)樵O(shè)備昂貴，所以他們會(huì)比較擔(dān)心采集車在夜晚的安全問題。

對(duì)于這些采集設(shè)備來說，讓他們處于同一個(gè)「坐標(biāo)系」下工作，是非常重要的，也就是所謂的「多傳感器標(biāo)定」。而這些設(shè)備綜合起來的數(shù)據(jù)量，一般在一公里 1GB 左右。

馬常杰說，這些采集來的數(shù)據(jù)除了可以用來生產(chǎn)高精度地圖，還可以為百度的識(shí)別算法提供訓(xùn)練和測(cè)試樣本。這有助于高精度地圖自動(dòng)化生產(chǎn)能力的提升。

2. 自動(dòng)融合、識(shí)別

采集到的這些每秒 10 幀左右的圖像，會(huì)由電腦進(jìn)行自動(dòng)的識(shí)別和融合。簡(jiǎn)單的說，就是把 GPS、點(diǎn)云、圖像等數(shù)據(jù)疊加到一起，然后進(jìn)行道路標(biāo)線、路沿、路牌、交通標(biāo)志等等道路元素的識(shí)別。

另外，諸如同一條道路上下行雙向采集之后造成的數(shù)據(jù)重復(fù)問題，也會(huì)在這一步里被自動(dòng)整合，剔除重復(fù)內(nèi)容。

這一步，相當(dāng)于視頻制作里的「粗剪」，只不過，這不是由人工完成的，而是一個(gè)自動(dòng)化步驟。

3. 人工驗(yàn)證、發(fā)布

這一步是需要人工完成的，屬于內(nèi)業(yè)操作。因?yàn)樽詣?dòng)化處理不可能做到百分之百的準(zhǔn)確，所以得再進(jìn)行一輪人工驗(yàn)證，相當(dāng)于視頻制作的精剪、輸出成片階段。

在百度上海研發(fā)中心，有一些員工就在做高精度地圖人工驗(yàn)證的工作。他們需要從云端下載需要驗(yàn)證的路段數(shù)據(jù)，然后把自動(dòng)處理之后的高精度地圖數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)位置的圖像信息作比對(duì)，找出錯(cuò)誤的地方并進(jìn)行更正。比如，如果系統(tǒng)把一個(gè)限速牌錯(cuò)誤識(shí)別成了 60km/h，而實(shí)際是 80km/h，這時(shí)就需要進(jìn)行人工修正。

馬常杰說，每個(gè)員工每天能修正的數(shù)據(jù)量在 30-50 公里左右。

這些修正后的數(shù)據(jù)不會(huì)保存在本地，而是需要上傳到云端。最終的高精度地圖成品，也會(huì)通過云平臺(tái)進(jìn)行下發(fā)。

總體來說，百度認(rèn)為自己在高精度地圖領(lǐng)域具備三個(gè)優(yōu)勢(shì)：

車隊(duì)規(guī)模大& 覆蓋廣：擁有全國最大的高精度地圖采集車隊(duì)，覆蓋 30 萬公里的全國高速及城市道路

精細(xì)化程度高：可以精細(xì)刻畫上百種道路要素和屬性

生產(chǎn)效率高：自動(dòng)化處理程度達(dá)到 90%+

為什么百度要著重宣傳高精度地圖？

自從 Apollo 計(jì)劃發(fā)布以來，圍繞它的技術(shù)路線、商業(yè)模式等問題，就有不少的討論。不少人的疑問都是：百度說了那么多，但是 Apollo 計(jì)劃實(shí)際執(zhí)行起來到底怎么玩？

通過和江淮合作，我們能得出一個(gè)信息：在 Apollo 計(jì)劃實(shí)際落地的過程中，高精度地圖會(huì)扮演重要的角色。通用的 Super Cruise 就是利用高精度地圖實(shí)現(xiàn)高速公路自動(dòng)駕駛的一個(gè)典型案例，類似的方案，相信也會(huì)被其他的整車廠所效仿，如果國內(nèi)的自主品牌們都選擇這條路徑去走，那么對(duì)于百度、高德、四維圖新這些圖商們來說，就是一個(gè)相當(dāng)大的利好了。

另一個(gè)層面上，百度把高精度地圖看做是是 Apollo 云端服務(wù)的核心數(shù)據(jù)，這個(gè)重要性也可見一斑。

總之，國內(nèi)圖商對(duì)于高精度地圖的大力推廣，也在一定程度上意味著，國內(nèi)自動(dòng)駕駛落地的進(jìn)度正在加快。

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